Halsdorf wurde zum ersten Mal im Jahre 802 als „Hadeboldisdorff“ urkundlich erwähnt. Unter der Führung eines Mannes namens „Hadebold“ hatte sich eine Gruppe von Menschen dort Wohnstätten erbaut. 1367 erwarb Gottfried von Ziegenhain einen Teil von „Hadeboldisdorff“ und teilte das dem Amt Rauschenberg zu. Später verliehen und gaben die Grafen von Ziegenhain Rechte und Besitztümer in Halsdorf, dessen Name 1395 „Hadelindsdorf“ geschrieben wurde, an verdienstvolle adelige Familien. 1576 hatte Halsdorf, das mittlerweile den Namen „Habelsdorf“ trug, 32 Siedlungen. Die erste Schule wurde in der Reformationszeit eingerichtet.

Halsdorf musste durch seine Lage an der verkehrsreichen Strasse von Frankfurt nach Kassel während des 30-jährigen Krieges viele Verbrechen über sich ergehen lassen. Die Einwohner wurden geschändet, gemordet und beraubt. Es wurde geplündert und gebrandschätzt. Ebenso wie andere Ortschaften wurde Halsdorf auch von der Pest und der Hungersnot heimgesucht.

Nach dem 30-jährigen Krieg war Halsdorf, das sich von nun an so schrieb, total verarmt. Lediglich zehn Bauern kehrten aus den Wirren des Krieges auf ihre zerstörten Höfe zurück. Die wirtschaftlichen Verhältnisse besserten sich erst, als man sich Schafherden zulegte und einen Wollhandel betrieb. 1785 hatte Halsdorf 59 Häuser und 410 Einwohner.

Zu dieser Zeit wurde Halsdorf Hauptstation der Fahr- und reitenden Post. Das Posthaus und die dazugehörigen 35 Post- und Kurierpferde befanden sich in der Mitte des Dorfes. Man erzählt sich, dass sogar der Zar von Russland in der Post abgestiegen sei.

1852 wurde die Main-Weser-Bahn gebaut und der Post- und Güterverkehr auf der Strasse ging erheblich zurück. 1914 fuhr der letzte Postwagen von Kirchhain nach Gemünden. Im gleichen Jahr wurde die Wohratalbahn eingeweiht.

Die beiden Weltkriege forderten insgesamt 218 Opfer aus den Reihen der Halsdorfer. Nach 1945 zählte Halsdorf rund 950 Einwohner, nachdem Flüchtlinge aus dem Sudetenland sich ansiedelten. Diese haben im Laufe der Jahre in industriereiche Städte übergesiedelt.

Als sich im Jahr 1970 Halsdorf und Wohra zusammenschlossen, entstand die Gemeinde Wohratal, später traten noch Langendorf und Hertingshausen hinzu. Der an die Bundesstrasse 3 grenzende Ort Halsdorf ist heute mit seinen rund 800 Einwohnern der zweitgrößte Ortsteil in der Gemeinde Wohratal.

Typisch für die Bevölkerungsstruktur ist die Bebauung mit Ein- und Zweifamilienhäusern, durchsetzt mit ländlichen Anwesen, vorwiegend in Fachwerkbauart.

In Halsdorf befindet sich neben einem Kindergarten auch die Mittelpunktschule Wohratal mit Grundschule, Förderstufe sowie Haupt- und Realschulzweig.

Im Rahmen der Dorferneuerung wurde unter anderem das alte Feuerwehrgerätehaus zu einem modernen Dorfgemeinschaftshaus „Treffpunkt Halsdorf“ umgebaut.

Weiterhin findet man in Halsdorf eine Bäckerei, einen Getränkefachgroßhandel sowie einen Einzelhändler. Der gemütliche Dorfplatz an der großen Linde im Herzen von Halsdorf lädt Groß und Klein dazu ein, sich auszutauschen oder einfach nur dort zu verweilen.

Am Ortsrand von Halsdorf befinden sich die Wambachteiche, die dazugehörige Grillhütte kann für Feierlichkeiten gemietet werden und die wunderschöne Natur trägt zur Entspannung bei.